MEVIUS：通过电商平台轻松构建的四足机器人，采用薄板金属焊接与机械加工
机器人学
2025-08-08 v1
摘要
可以通过自行构建的四足机器人对于扩大研究范围至关重要，这些机器人具有高度的可扩展性和可定制性。这些机器人必须可以通过电商或DIY方法进行简单订购和组装，组件数量需保持较少以便于维护，且具备耐用性以承受多样化环境中的实验。迄今为止开发了各种四足机器人，但大多数可以由科研机构自行构建的机器人规模较小，采用3D打印制成塑料材料。这类机器人无法承受山间小径或废墟等外部环境的实验，且在激烈运动时容易损坏。虽然能够自行打印部件具有优势，但大量组件会导致更换损坏部件和维护变得繁琐。因此，本研究开发了一种金属四足机器人MEVIUS，能够仅使用通过电商平台订购的材料进行构建与组装。我们考虑了四足机器人所需的最小组件集合，仅采用金属机械加工、薄板金属焊接和现成组件。同时，我们实现了简化的电路与软件配置。考虑到其简约配置导致的通信延迟，我们通过强化学习和Sim2Real技术，实验性地证明MEVIUS能够遍历多样化的粗糙地形并承受外部实验。所有硬件与软件组件均可获取于https://github.com/haraduka/mevius。
引用
@article{arxiv.2409.14721,
title = {MEVIUS: A Quadruped Robot Easily Constructed through E-Commerce with Sheet Metal Welding and Machining},
author = {Kento Kawaharazuka and Shintaro Inoue and Temma Suzuki and Sota Yuzaki and Shogo Sawaguchi and Kei Okada and Masayuki Inaba},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.14721},
year = {2025}
}
备注
Accepted at Humanoids2024, website - https://haraduka.github.io/mevius-hardware/