Adjustbot:受生物启发的具有可调姿态与波动躯体的四足机器人用于挑战性地动力学任务
机器人学
2023-09-20 v1
摘要
响应环境变化而改变形态的能力是生物体中极具优势的特征,有助于其适应多样的环境条件。尽管部分机器人能够利用自适应身体部件改变形态,但形态变换在机器人系统中的实际实现仍相对受限。这一局限部分归因于实现此类变换的复杂性,其需要先进材料、控制系统与设计方法的集成。自然界中采用一系列形态适应策略以实现最优性能与效率,例如鳄鱼与短吻鳄会根据行进速度与所处表面调整躯体姿态。受这些生物实例启发,本文介绍Adjustbot,一种具有波动躯体且能够调整自身姿态的四足机器人。其自适应形态使其能穿越广泛具有地动力学挑战性的表面,并便于避碰、窄通道导航、障碍跨越与斜坡通行。
引用
@article{arxiv.2309.10135,
title = {Adjustbot: Bio-Inspired Quadruped Robot with Adjustable Posture and Undulated Body for Challenging Terradynamic Tasks},
author = {Saurav Kumar Dutta and Yasemin Ozkan-Aydin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.10135},
year = {2023}
}