在新型可扩展地面-无人机变形机器人上演示自主三维路径规划
机器人学
2023-08-02 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
一些动物展现出多模态运动能力以穿越广泛的地形与环境，例如既能游泳又能行走的两栖动物，或既能飞行又能行走的鸟类。这种能力对于扩展动物的栖息地范围极为有益，且它们能在给定环境中选择最节能的运动模式。对这种多模态运动能力的机器人仿生极具挑战性，但能提供同样的优势。然而，运动范围的扩展也增加了执行定位与路径规划的复杂性。在这项工作中，我们展示了我们的变形多模态机器人，其具备地面与空中运动能力，并实现了现成的 SLAM 与路径规划方案以导航复杂的室内环境。
引用
@article{arxiv.2308.00235,
title = {Demonstrating Autonomous 3D Path Planning on a Novel Scalable UGV-UAV Morphing Robot},
author = {Eric Sihite and Filip Slezak and Ioannis Mandralis and Adarsh Salagame and Milad Ramezani and Arash Kalantari and Alireza Ramezani and Morteza Gharib},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.00235},
year = {2023}
}