迈向自主多模态移动变形机器人（M4）：可通行性估计与三维路径规划
机器人学
2023-08-29 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本论文增强了为火星与救援任务设计的M4（多模态移动变形机器人）的自主性。该研究使机器人能在复杂地形中自主选择其运动模式与路径。聚焦于行走与飞行模式，开发了Gazebo仿真及自定义感知-导航流水线。借助深度学习，机器人基于2.5D地图确定最优模式切换。此外，实现了基于2.5D地图的节能路径规划器并在仿真中验证。这些贡献展示了对未来模式集成的可扩展性。M4机器人展现了智能模式切换、高效导航与降低的能耗，使我们更接近于用于探索与救援任务的完全自主多模态机器人。本工作为自主机器人未来进展铺平道路，最终愿景是部署M4机器人执行探索与救援任务，在智能通用机器人系统的探索中作出显著影响。
引用
@article{arxiv.2308.13972,
title = {Towards Autonomous Multi-Modal Mobility Morphobot (M4) Robot: Traversability Estimation and 3D Path Planning},
author = {Rohit Hiraman Rajput},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.13972},
year = {2023}
}
备注
61 pages, masters thesis