基于 MPC 的双模路径规划器：用于多肢体形态学 UAV 的 MorphoMove
机器人学
2024-08-22 v2
摘要
本文介绍了开发多肢体形态学无人机 MorphoGear 的进展，后者具备空中飞行和地面 locomotion 两种能力。基于 A* 策略开发了混合路径规划算法，实现空中与地面导航模式的无缝切换，增强机器人在复杂环境中的机动性。此外，针对其 novel walking 行为，采用基于模型预测控制（MPC）的体系结构实现地面 locomotion 期间的精确路径跟随。实验在 Unity 模拟环境中进行，使用 Python 脚本计算控制值。结果表明，算法的均方根误差（RMSE）为 0.91 cm，最大误差为 1.85 cm。这些发展突显了 MorphoGear 在通过杂乱环境导航中的适应性，使其成为自动探索工具，涵盖空中和地面两种模式。
引用
@article{arxiv.2407.09625,
title = {MorphoMove: Bi-Modal Path Planner with MPC-based Path Follower for Multi-Limb Morphogenetic UAV},
author = {Muhammad Ahsan Mustafa and Yasheerah Yaqoot and Mikhail Martynov and Sausar Karaf and Dzmitry Tsetserukou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.09625},
year = {2024}
}
备注
Accepted in IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC 2024)