MorphoArms：多机械臂机器人的形态发生式遥操作
机器人学
2023-07-07 v1
摘要
目前，能够飞行、行走和抓取的无人 aerial 飞行器（UAV）很少。具备所有这些功能的无人机可显著提升其在复杂任务（如监测与探索不同地形、救援行动）中的表现。本文提出 MorphoArms，一种由形态发生式底盘和手势识别遥操作系统组成的新型系统。文中描述了该形态发生式底盘的机械结构、电子系统、控制架构与行走行为。该机器人利用四条机械臂实现行走与物体抓取。具有四自由度的机械臂在行走时作为足操纵器（pedipulators），在环境中执行动作时作为操纵器（manipulators）。机器人控制系统采用遥操作实现，指令由手势给出。使用动作捕捉系统追踪用户双手并识别其手势。该机器人控制方法在一项涉及 10 名用户的实验中进行了测试，评估包含三份问卷（NASA TLX、SUS 和 UEQ）。结果表明，所提系统比 56% 的系统更友好，且在吸引力、刺激性和新颖性方面评分高于平均水平。
引用
@article{arxiv.2307.02915,
title = {MorphoArms: Morphogenetic Teleoperation of Multimanual Robot},
author = {Mikhail Martynov and Zhanibek Darush and Miguel Altamirano Cabrera and Sausar Karaf and Dzmitry Tsetserukou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.02915},
year = {2023}
}
备注
IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE 2023), Cordis, New Zeland, 26-30 August, 2023, in print