腱驱动地面软体机器人（TerreSoRo）的多步态运动规划与跟踪

软体机器人的适应性使其成为在非结构化环境中机动运动的理想候选。然而，由于身体力学、驱动以及机器人与环境动力学建模的复杂性，运动控制面临挑战。这些因素导致了其潜力与实际自主现场部署之间的差距。用于软体机器人运动的闭环路径规划框架对于缩小现实世界实现差距至关重要。本文提出一种应用于 TerreSoRo（四肢地面软体机器人）并带位姿反馈的通用路径规划框架。它采用基于步态的栅格轨迹规划器，以在存在障碍物的环境中实现导航。运动步态通过数据驱动的优化方法合成，可从环境中学习。轨迹规划器采用贪心广度优先搜索策略获得无碰撞轨迹。合成轨迹为旋转-平移步态对序列。控制架构集成了高层与低层控制器以及实时定位（使用顶置网络摄像头）。TerreSoRo 成功导航于需进行路径重规划的含障碍环境。据我们所知，这是非气动软体机器人实时闭环路径规划的首次实例。