MorphoNavi：基于数字孪生中面向对象映射的空中-地面机器人导航
机器人学
2025-04-24 v1
摘要
本文提出了一种 novel mapping 方法，用于通用空中-地面机器人系统，仅利用单目相机即可实现。该提出系统能够检测多样化的对象并估计其位置，无需针对特定环境进行 fine-tuning。通过仿真搜索和救援情景评估了系统性能，其中 MorphoGear 机器人成功定位了一只机器人狗，而操作员监视整个过程。该工作为开发能够在非结构化环境中运行的智能、多模态机器人系统做出了贡献。
引用
@article{arxiv.2504.16914,
title = {MorphoNavi: Aerial-Ground Robot Navigation with Object Oriented Mapping in Digital Twin},
author = {Sausar Karaf and Mikhail Martynov and Oleg Sautenkov and Zhanibek Darush and Dzmitry Tsetserukou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.16914},
year = {2025}
}