基于等边三角形编队的单目视觉 Swarm 机器人定位
机器人学
2025-07-31 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
移动机器人定位对于在实际应用中部署机器人（如搜救任务）至关重要。本工作旨在开发一种适用于仅配备低成本单目视觉传感器和视觉标记的 Swarm 机器人进行准确定位的系统。该系统设计用于完全开放的空间，无需地标或定位基础设施。在实现此目标的过程中，我们提出一种基于等边三角形编队的定位方法。通过利用等边三角形的几何特性，可以使用机器人之间可靠且准确获取的一维侧向距离信息来估计每台参与机器人的准确二维位置。实验和仿真结果表明，随着旅行时间的增加，该方法提出的定位误差显著小于传统的死 reckoning 系统，后者是一种适用于开放环境的低成本定位方法。
关键词
引用
@article{arxiv.2507.19100,
title = {Monocular Vision-Based Swarm Robot Localization Using Equilateral Triangular Formations},
author = {Taewon Kang and Ji-Wook Kwon and Il Bae and Jin Hyo Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.19100},
year = {2025}
}