基于单目视觉 SLAM 的轮式机器人路径规划与跟踪系统
机器人学
2018-07-18 v1 图像与视频处理
摘要
仓储物流机器人将在不同的仓库环境中工作。为使机器人无需改造现有仓库即可更快感知环境并规划路径，我们采用单目相机实现高效的机器人集成系统。本文提出建图与路径规划两项主要任务。采用直接法视觉里程计进行定位，并计算环境中主要障碍物的三维位置。我们用占据栅格地图描述地形，将三维点投影到机器人运动平面，从而确定每个栅格的可通行性。基于地形信息，采用优化后的 A* 算法进行路径规划。最后，根据定位与规划结果，控制机器人跟踪路径。我们还开发了路径跟踪机器人原型。仿真与实验结果验证了所提方法的有效性与可靠性。
引用
@article{arxiv.1807.06303,
title = {Wheeled Robots Path Planing and Tracking System Based on Monocular Visual SLAM},
author = {Ziqiang Wang and Hegen Xu and Youwen Wan},
journal= {arXiv preprint arXiv:1807.06303},
year = {2018}
}