基于可穿戴相机的大型仓库内人体绝对定位
计算机视觉与模式识别
2020-07-21 v1
摘要
在机器人化仓库中,如同任何机器人自主移动的场所,一个主要问题是在机器人工作区域内人员介入时对其定位或检测。本文介绍一种用于大型仓库的可穿戴人体定位系统,其利用为自动导引车(AGVs)定位而预装的基础设施。一个单目下视相机检测地面节点、识别它们并计算人体的绝对位置,以允许人与AGV在同一工作空间内安全协作与共存。围绕人体操作员设立虚拟安全区,该区域内任何AGV立即停驶。为避免由于机器人与人体操作员距离过短触发急停,须修改机器人轨迹使其不干扰人体。本文旨在证明一种绝对视觉定位方法,其工作于自动化仓库的挑战性环境中:光照强度低、环境大规模变化,且仅使用置于人体上的单目相机。
引用
@article{arxiv.2007.10066,
title = {Wearable camera-based human absolute localization in large warehouses},
author = {Gaël Écorchard and Karel Košnar and Libor Přeučil},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.10066},
year = {2020}
}
备注
Conference paper presented at Twelfth International Conference on Machine Vision, 2019