仓储物流场景下基于视觉感知的人员跟随
机器人学
2023-01-10 v1
摘要
在 5G、互联网、人工智能技术与机器人技术的背景下，仓储物流机器人技术发展迅速，产品已得到广泛应用。一个实际应用场景是基于动态路线帮助仓储人员搬运或配送分散地点的重物。然而，只能接受系统指令或预置程序的方案缺乏灵活性，而现有人员自动跟随技术要么无法准确识别特定目标，要么需要激光与相机组合，笨重且不能很好地完成避障。本文提出一种结合 DeepSort 与基于宽度的跟踪模块来跟踪目标，并利用人工势场局部路径规划进行避障的算法。评估在自行设计的平坦有界测试场中进行，并在 ROS 中仿真。我们的方法在跟随并成功抵达终点且不碰撞障碍物方面取得了 SOTA 结果。
引用
@article{arxiv.2301.02978,
title = {Human Following Based on Visual Perception in the Context of Warehouse Logistics},
author = {Yanbaihui Liu and Haibo Wang and Dongming Jia},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.02978},
year = {2023}
}
备注
Under review in 2023 5th international Conference on Materials Science, Machine and Energy Engineering (MSMEE 2023)