均匀拥挤环境下的机器人行人跟随
计算机视觉与模式识别
2022-05-24 v1 机器人学
摘要
行人跟踪机器人有许多应用，例如安保、养老照护和社交机器人。当行人在均匀人群中移动时，此类任务尤其具有挑战性。此外，尽管文献中报道了跟踪器的显著进展，最先进的跟踪器几乎未解决此类场景下的行人跟随问题。在这项工作中，我们通过开发一种鲁棒且可实时应用的物体跟踪器，聚焦于提升机器人执行行人跟随任务的感知能力。我们提出了一种新型机器人行人跟踪系统，其包含一种新的 RGB-D 跟踪器，即深度 RGB-D 跟踪（DTRD），该跟踪器对均匀人群环境带来的棘手挑战具有鲁棒性。我们的跟踪器利用 transformer 编码器-解码器架构结合 RGB 与深度信息，以从相似干扰物中判别目标行人。大量综合性实验与结果表明，我们的跟踪器在两项定量评估指标上具有更高性能，并证实了它相对于其他 SOTA 跟踪器的优越性。
引用
@article{arxiv.2205.10553,
title = {Robot Person Following in Uniform Crowd Environment},
author = {Adarsh Ghimire and Xiaoxiong Zhang and Sajid Javed and Jorge Dias and Naoufel Werghi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.10553},
year = {2022}
}