面向噪声环境的基于 LiDAR 的稳健人员跟踪器 Spb3DTracker
计算机视觉与模式识别
2024-08-14 v2 人工智能
机器人学
摘要
人员检测与跟踪（PDT）在自动驾驶领域已通过 2D 相机系统取得显著进展，广泛采用于这些算法。然而，随着隐私问题的日益突出，LiDAR 基于的 PDT 已成为可行的替代方案。在此领域中，“基于检测的跟踪”（TBD）已成为主要方法。尽管其有效，但 LiDAR 基于的 PDT 尚未达到相机基于 PDT 的水平。本文考察了 LiDAR 基于 PDT 框架的关键组件，包括检测后处理、数据关联、运动建模和生命周期管理。基于这些见解，我们引入了面向多样化环境的稳健人员跟踪器 SpbTrack。我们的方法在噪声数据集上取得优异性能，并在 KITTI 数据集基准和自定义办公室室内数据集中领先于基于 LiDAR 的跟踪器。
关键词
引用
@article{arxiv.2408.05940,
title = {Spb3DTracker: A Robust LiDAR-Based Person Tracker for Noisy Environment},
author = {Eunsoo Im and Changhyun Jee and Jung Kwon Lee},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.05940},
year = {2024}
}
备注
17 pages, 5 figures