BiTrack：基于摄像机-LiDAR 数据的双向离线 3D 多目标跟踪
计算机视觉与模式识别
2025-03-19 v2 人工智能
摘要
与实时多目标跟踪 (multi-object tracking, MOT) 相比，离线多目标跟踪 (offline multi-object tracking, OMOT) 在进行 2D-3D 检测融合、错误链接校正和完整轨迹优化方面具有优势，但必须应对边界框错位和轨迹评估、编辑和细化等挑战。本文提出了“BiTrack”，一个包括 2D-3D 检测融合、初始轨迹生成和双向轨迹重新优化模块的 3D OMOT 框架，以实现来自摄像机-LiDAR 数据的最佳跟踪结果。本文的创新点包括三方面：(1) 开发一种点级目标注册技术，采用基于密度的相似性度量标准实现 2D-3D 检测结果的精确融合；(2) 开发一套数据关联和轨迹管理技术，利用基于顶点的相似性度量标准以及误报消除和轨迹恢复机制以生成可靠的双向目标轨迹；(3) 开发一种轨迹重新优化方案，以贪心方式重新组织不同保真度的轨迹碎片，并以完成和平滑技术细化每个轨迹。在 KITTI 数据集上的实验结果表明，BiTrack 在 3D OMOT 任务中在准确性和效率方面实现了最先进的性能。
关键词
引用
@article{arxiv.2406.18414,
title = {BiTrack: Bidirectional Offline 3D Multi-Object Tracking Using Camera-LiDAR Data},
author = {Kemiao Huang and Yinqi Chen and Meiying Zhang and Qi Hao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.18414},
year = {2025}
}