DirectTracker：基于直接图像对齐与光度束调整的 3D 多目标跟踪
计算机视觉与模式识别
2022-09-30 v1
摘要
直接法在视觉里程计与 SLAM 应用中已展现出优异性能。在本工作中，我们提议将其有效性用于 3D 多目标跟踪任务。为此，我们提出 DirectTracker，一个有效结合用于短期跟踪的直接图像对齐与用于 3D 目标检测的滑动窗口光度束调整的框架。目标候选基于稀疏滑动窗口点云进行估计，并使用基于优化的代价函数进一步精炼，该函数谨慎地结合 3D 与 2D 线索以确保图像与世界空间中的一致性。我们提议使用最近引入的高阶跟踪精度（HOTA）度量与广义交并比相似度度量来评估 3D 跟踪，以缓解传统使用交并比评估基于视觉的跟踪器的局限性。我们在 KITTI Tracking 基准的 Car 类上进行了评估，并在 2D 与 3D 目标跟踪中均展现出具有竞争力的性能。
引用
@article{arxiv.2209.14965,
title = {DirectTracker: 3D Multi-Object Tracking Using Direct Image Alignment and Photometric Bundle Adjustment},
author = {Mariia Gladkova and Nikita Korobov and Nikolaus Demmel and Aljoša Ošep and Laura Leal-Taixé and Daniel Cremers},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.14965},
year = {2022}
}
备注
In Proceedings of the IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2022