部分遮挡下的机器人行人跟随
机器人学
2023-02-28 v2
摘要
机器人行人跟随（RPF）是一项支持许多有用的人机交互（HRI）应用的能力。然而，现有的行人跟随解决方案通常假设对被跟随者进行完全观测。因此，在部分遮挡（即不满足完全观测假设）的情况下，它们无法可靠地跟踪行人。本文聚焦于由单目相机有限视场引起的部分遮挡下的机器人行人跟随问题。基于一个关键洞察——即当被跟随者的一个或多个关节可见时，仍有可能定位目标行人——我们提出了一种方法，其中每个可见关节都对被跟随者的位置提供一个估计。在公开的行人跟随数据集上的实验表明，即使在部分遮挡下，所提出的方法仍能比现有最先进（SOTA）方法更可靠地定位行人。同时，在移动机器人上的真实实验也展示了我们方法的应用效果。
引用
@article{arxiv.2302.02121,
title = {Robot Person Following Under Partial Occlusion},
author = {Hanjing Ye and Jieting Zhao and Yaling Pan and Weinan Chen and Li He and Hong Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.02121},
year = {2023}
}
备注
Accepted by ICRA 2023