行走即可通行？：基于遮挡下多人目标跟踪的可通行性预测
机器人学
2023-10-03 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
新兴的“从人类轨迹生成平面图（Floor plan from human trails, PfH）”技术通过预测被遮挡地面的可通行性，在改善室内机器人导航方面具有巨大潜力。本研究提出一种创新方法，用安装在观察者机器人上的第三人称视角单目相机替代第一人称视角传感器。该方法可同时从多个人类处收集测量，拓展了其应用范围。核心思想是使用两类跟踪器——SLAM 与 MOT，分别监测静止物体与移动人类并评估其交互。该方法即使在遮挡、非线性视角、深度不确定性和多人交汇等困难视觉场景下，也能实现稳定的可通行性预测。此外，我们扩展了地图质量度量以适用于可通行性地图，便利未来研究。我们通过与已有技术的融合与比较验证了所提方法。
引用
@article{arxiv.2310.00242,
title = {Walking = Traversable? : Traversability Prediction via Multiple Human Object Tracking under Occlusion},
author = {Jonathan Tay Yu Liang and Kanji Tanaka},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.00242},
year = {2023}
}
备注
6 figures, technical report