作为安全导航路径指引者的人类
机器人学
2024-10-28 v1
摘要
移动机器人在非结构化且有人环境中广泛应用的最重要障碍之一，是规划安全路径的能力。在本文中，我们提议将这一任务委托给一名走于机器人前方、以其脚步标记待跟随路径的人类操作员。该方法的实现需要在定位特定被跟随人物（领导者）方面具备高度鲁棒性。我们提出一个三阶段方法以实现此目标：1. 在图像空间中识别与跟踪该人物，2. 相机数据与激光传感器之间的传感器融合，3. 具有连续曲率的曲线点插值。本文描述了该方法，并通过实验结果进行了广泛验证。
引用
@article{arxiv.2107.03079,
title = {Humans as Path-Finders for Safe Navigation},
author = {Alessandro Antonucci and Paolo Bevilacqua and Stefano Leonardi and Luigi Palopoli and Daniele Fontanelli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.03079},
year = {2024}
}
备注
This work has been submitted to the IEEE for possible publication