当心！那里可能有人：社交导航中不可见人类的处理
机器人学
2022-11-23 v1
摘要
当前的人体感知或社交机器人导航方法仅处理机器人可见的人类。然而，处理人类可能出现的突发情况同样重要，以避免对人类造成惊吓或意外，以及机器人规划器的异常行为。本文提出一种检测并处理这些被称为“不可见人类”的突发人类出现的新方法。我们确定当前机器人不可见的人类可能突然出现的地点，然后在预期潜在碰撞的情况下调整机器人的路径与速度。这一过程在仍考虑并适应机器人视野内现有人类的同时进行。我们还展示了如何利用该检测来识别并处理门口或狭窄通道。最后，通过若干仿真与真实世界实验证明了所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2211.12216,
title = {Watch out! There may be a Human. Addressing Invisible Humans in Social Navigation},
author = {Phani Teja Singamaneni and Anthony Favier and Rachid Alami},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.12216},
year = {2022}
}