半静态拥挤环境中解除机器人冻结的目标抵达行为
机器人学
2021-01-28 v2 人工智能
摘要
机器人在人类半静态且拥挤环境中的导航可能导致冻结问题，即由于行人站在其路径上且无可替代路径，机器人无法移动。经典的机器人导航方法未提供该问题的解决方案。在此类情形下，机器人可与人类交互以清理路径，而非将其视为无生命障碍物。本工作中，我们为轮式人形机器人提出一种符合社会规范、用于在因人类存在而冻结时清理路径的机器人行为。该行为包含两个模块：1）检测模块，使用训练用于检测人手与人臂的 Yolo v3 算法；2）手势模块，使用在仿真中经近端策略优化（Proximal Policy Optimization）算法训练得到的策略。两个模型的编排通过 ROS 框架完成。
引用
@article{arxiv.2012.01206,
title = {Target Reaching Behaviour for Unfreezing the Robot in a Semi-Static and Crowded Environment},
author = {Arturo Cruz-Maya},
journal= {arXiv preprint arXiv:2012.01206},
year = {2021}
}