跟随即是全部：基于人的机器人人群导航
机器人学
2025-08-08 v2
摘要
在拥挤环境中导航要求机器人具备高级推理和规划技术。现有工作侧重于开发复杂笨重的规划器，忽视了人类智能的作用。由于人类是具有高度能力的代理人且在人群导航场景中广泛可用，我们提出了一种替代方案，即机器人利用人类作为规划器以从其有效的规划决策和社会行为中获益。通过一组基于规则的评估，我们识别出适合的人类领袖，即这些人类具有潜在的引导机器人朝向目标的能力。运用一个简单的基础规划器，机器人通过设计的短期子目标跟随所选领袖。我们通过仿真和实际实验表明，新的框架生成的安全且高效的机器人计划优于现有规划器，即使没有预测或数据驱动的模块。该方法还能在不显式定义交通规则和社会规范的情况下，实现类人类的机器人行为。代码将在 https://github.com/centiLinda/PeopleAsPlanner.git 公开。
引用
@article{arxiv.2504.10828,
title = {Following Is All You Need: Robot Crowd Navigation Using People As Planners},
author = {Yuwen Liao and Xinhang Xu and Ruofei Bai and Yizhuo Yang and Muqing Cao and Shenghai Yuan and Lihua Xie},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.10828},
year = {2025}
}
备注
RAL 2025