面向机器人前方跟随的地图感知人体姿态预测
机器人学
2024-03-21 v1
摘要
在机器人前方跟随任务中,移动机器人需要在保持移动的人体演员处于视野内的同时,维持其在该演员前方的相对位置。为完成该任务,机器人必须理解人体的完整三维姿态(因为头部朝向可能与躯干不同),并预测未来的人体姿态以进行相应规划。在具有交叉路口与多条走廊的复杂环境中,这一预测任务尤为棘手。在本文中,我们针对此类环境中人体完整三维轨迹的预测问题展开研究。我们的核心洞见在于:可以先预测二维轨迹,然后通过以预测的二维轨迹为条件来估计完整的三维轨迹。借助该方法,我们以三倍于现有方法的速度取得了与 SOTA 方法相当或更优的结果。作为贡献之一,我们发布了一个新数据集,与现有数据集不同,该数据集中的人体运动范围远超单个房间。我们还提出了一套完整的机器人系统,将人体姿态预测网络集成到移动机器人上以实现实时前方跟随,并展示了在校园多栋建筑中开展的真实世界实验结果。我们的项目页面(含补充材料与视频)见:https://qingyuan-jiang.github.io/iros2024_poseForecasting/。
引用
@article{arxiv.2403.13294,
title = {Map-Aware Human Pose Prediction for Robot Follow-Ahead},
author = {Qingyuan Jiang and Burak Susam and Jun-Jee Chao and Volkan Isler},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.13294},
year = {2024}
}