基于头部姿态考虑的第一人称视角三维头部位置预测用于人机眼神接触
人工智能
2022-01-21 v2 计算机视觉与模式识别
机器人学
摘要
为使仿人机器人能与人对视并主动发起交流，需估计人的头部位置。然而，当人运动时，由于机器人的机械延迟，眼神接触变得困难。鉴于这些问题，开展头部位置预测以缓解机器人运动延迟的影响十分重要。基于人在行走时转向前先转头的事实，我们假设：在第一人称视角下，通过考虑头部姿态可提升三维（3D）头部位置预测的精度。我们将所提方法与传统的基于卡尔曼滤波器的方法比较，发现前者更精确。实验结果表明，考虑头部姿态有助于提升三维头部位置预测的精度。
引用
@article{arxiv.2103.06417,
title = {3D Head-Position Prediction in First-Person View by Considering Head Pose for Human-Robot Eye Contact},
author = {Yuki Tamaru and Yasunori Ozaki and Yuki Okafuji and Junya Nakanishi and Yuichiro Yoshikawa and Jun Baba},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.06417},
year = {2022}
}
备注
Accepted to the 17th ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction Late-Breaking Reports (HRI 2022 LBR)