用于与人类进行眼神接触的机器人框架

进行眼神接触是人类与他人发起任何对话的基本前提技能。然而，若机器人与人类初始并未面对面，或人类正专注于其任务，机器人要与人类进行眼神接触并非易事。若机器人想与特定的人开始交流，它应首先将注视转向该人。然而，仅这样的转向动作本身并不总足以建立眼神接触。有时，机器人应执行一些强动作以捕获人类对其的注意。本文中，我们提出了一种机器人计算模型，可主动捕获人类注意并与其进行眼神接触。使用机器人头部的评估实验揭示了所提模型在不同观看情境下的有效性。