基于单目云台相机的轮式机器人人体跟随
机器人学
2019-09-16 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
移动机器人上的人体跟随因其在现实应用中的潜力而取得了显著进展。目前大多数人机跟随系统配备深度传感器以获取人与机器人之间的距离信息，这受到感知要求与噪声的困扰。本文设计了一个带单目云台相机的轮式移动机器人系统来跟随人体，该系统可同时将目标保持在视野中并持续跟随。系统由快速人体检测器、实时准确视觉跟踪器以及用于移动机器人与云台相机的统一控制器组成。在视觉跟踪算法中，同时利用 Siamese 网络与光流信息来定位并回归人体。为了使用单目相机进行跟随，引入人体高度的约束来设计控制器。在实验中，于仿真与真实机器人平台上进行了人体跟随并分析，证明了整体系统的有效性与鲁棒性。
引用
@article{arxiv.1909.06087,
title = {Human Following for Wheeled Robot with Monocular Pan-tilt Camera},
author = {Zheng Zhu and Hongxuan Ma and Wei Zou},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.06087},
year = {2019}
}