Aucamp：一种低成本、分布式且鲁棒的基于水下相机的多机器人定位平台
机器人学
2025-06-12 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了一种水下多机器人平台 Aucamp，其特点是低成本的单目相机感知、分布式协议和鲁棒的姿态控制以实现定位。我们利用清晰度特征来测量距离，提出单目成像模型，并估计目标物体的位置。我们通过设计分布式更新协议在平台上实现全局定位。分布式算法使感知过程能够同时覆盖更广的范围，大幅提升了定位的精度和鲁棒性。此外，我们获得了平台上机器人的显式动力学模型，基于此提出了鲁棒的姿态控制框架。该控制系统确保平台中的每个机器人保持平衡姿态，从而确保定位系统的稳定性。平台能够从强制的不稳定状态快速恢复到稳定的水平姿态。此外，我们进行了广泛的实验和应用场景来评估平台的性能。所提出的新平台可为水下传感器网络支撑广泛的海洋探索提供支持。
引用
@article{arxiv.2506.09876,
title = {Aucamp: An Underwater Camera-Based Multi-Robot Platform with Low-Cost, Distributed, and Robust Localization},
author = {Jisheng Xu and Ding Lin and Pangkit Fong and Chongrong Fang and Xiaoming Duan and Jianping He},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.09876},
year = {2025}
}