面向多智能体协作的主动视觉定位：一种数据驱动方法
机器人学
2024-08-07 v3 计算机视觉与模式识别
摘要
随着支持 SLAM 的设备日益普及，新部署的机器人不必各自构建周边地图，而可直接在另一机器人或设备的地图中定位。在多机器人或人机协作等情形下，将所有智能体定位在同一地图中甚至是必需的。然而，例如将地面机器人在无人机或头戴式 MR 头显的地图中进行定位，会因视角变化带来独特挑战。本工作研究如何利用主动视觉定位克服此类视角变化挑战。具体而言，我们聚焦于在给定位置选择最优视点的问题。我们将文献中已有方法与额外提出的基线进行比较，并提出了一种新颖的数据驱动方法。结果表明，无论是在受控仿真实验还是真实世界部署中，该数据驱动方法相较现有方法均具有更优性能。
引用
@article{arxiv.2310.02650,
title = {Active Visual Localization for Multi-Agent Collaboration: A Data-Driven Approach},
author = {Matthew Hanlon and Boyang Sun and Marc Pollefeys and Hermann Blum},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.02650},
year = {2024}
}