陆空双模态车辆的自主与自适应导航

陆空双模态车辆在学术界和工业界蓬勃发展，因为它们结合了飞行器的高机动性和地面车辆的持久续航能力。在这项工作中，我们提出了一个自主和自适应的导航框架，为这类车辆带来完全的自主性。该框架主要包括：1) 一个分层运动规划器，能够在未知环境中生成安全且低功耗的陆空轨迹；2) 一个统一的运动控制器，能够在地面运动中动态调整能耗。在定制的机器人平台上进行了广泛的现实世界实验和基准比较，以验证所提框架的鲁棒性和性能。在测试中，机器人凭借陆空综合机动性安全地穿越复杂环境，并在地面运动中实现了 $7\times$ 的节能。最后，我们将发布我们的代码和硬件配置，供社区参考。