未知环境中的自主混合地面/空中机动
机器人学
2020-09-15 v1
摘要
混合地面与空中载具相比纯地面或纯飞行设计，在节能与机动性增强方面具有明显优势。本工作中，我们概述了面向混合地面/空中载具的控制、规划与自主性的统一框架。我们的贡献有三方面：1）我们为被动双轮混合地面/空中载具开发了控制方案。2）我们利用微分平坦映射提出了兼顾滚动与飞行的统一规划器。3）我们开展了利用建图与全局规划实现未知环境中混合机动的实验，表明混合机动比仅飞行最多节省五倍能量。
引用
@article{arxiv.2009.05631,
title = {Autonomous Hybrid Ground/Aerial Mobility in Unknown Environments},
author = {David D. Fan and Rohan Thakker and Tara Bartlett and Meriem Ben Miled and Leon Kim and Evangelos Theodorou and Ali-akbar Agha-mohammadi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.05631},
year = {2020}
}