基于单个被动轮的陆空混合 locomotion
机器人学
2020-03-23 v1
摘要
利用与环境结构的接触可为无人机（UAV）提供额外力支撑，通常能降低功耗从而延长任务时间。本文研究了一种利用环境中平坦表面的新颖陆空混合运动方式。我们的设计是在无人机底部集成一个被动轮，是迄今最小化的设计。我们介绍了这一简单设计的工作原理、实现及其控制。通过飞行实验验证了地面运动带来的可行性与节能效果。结果表明，即便使用可控性较差的双旋翼无人机，我们的最小化设计也能成功实现陆空混合运动。地面运动可节省多达 77% 的电池电量，且无需大量调参。
引用
@article{arxiv.2003.09242,
title = {Hybrid aerial ground locomotion with a single passive wheel},
author = {Youming Qin and Yihang Li and Xu Wei and Fu Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.09242},
year = {2020}
}