MiniUGV$_2$：一款可由无人机部署的紧凑型轨迹地面车辆及其操作能力
机器人学
2026-03-03 v1
摘要
探索与检查\emph{隐藏空间}（即仅允许空中机器人可进入但因几何限制、飞行时间有限及通信中断而未被探索的环境），仍是主要挑战。我们提出miniUGV，这是一款紧凑型无人机可部署的轨迹地面车辆，旨在将无人机能力扩展至受限环境。该系统引入双关节机械臂、集成LiDAR与深度感知，以及模块化电子元件以提升自主性。新颖的缆线模块配备电磁永久磁头，实现安全部署、检索及可选分离，从而克服以往的纠缠问题。实验表明，该系统在地形导航、自立复位及承重3.5公斤物体的操作方面表现稳健，验证了miniUGV作为混合空中-地面机器人平台的多样性。
引用
@article{arxiv.2603.00972,
title = {MiniUGV$_2$: A Compact UAV-Deployable Tracked Ground Vehicle with Manipulation Capabilities},
author = {Durgakant Pushp and Swapnil Kalhapure and Shaekh Mohammad Shithil and Lantao Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.00972},
year = {2026}
}