动态非结构化无 GPS 环境下用于自主移动操作的视觉引导无人地面车辆
机器人学
2021-12-16 v1
摘要
本文提出了一种无人地面车辆（UGV）以自主模式执行高度复杂物体操控任务的机器人解决方案。本文主要关注开发一种自主机器人系统，能够在无 GPS 环境下组装基本积木以构建大型三维结构。该系统的关键贡献为：i) 设计基于深度学习的统一多任务视觉感知系统，用于物体检测、部件检测、实例分割与跟踪；ii) 用于稳健抓取的电磁夹爪设计；iii) 系统集成，将多个系统组件集成以开发优化的软件栈。本文详述了上述应用中 UGV 的整个机电与算法设计。通过若干严谨实验报告了整体系统的性能与效能。
引用
@article{arxiv.2112.08024,
title = {Visually Guided UGV for Autonomous Mobile Manipulation in Dynamic and Unstructured GPS Denied Environments},
author = {Mohit Vohra and Laxmidhar Behera},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.08024},
year = {2021}
}
备注
Paper has been accepted for publication in International Conference On Computational Intelligence - ICCI 2021