车辆场部署运动失真比较研究
机器人学
2024-05-02 v1
摘要
近期无人地面车辆（UGV）的自动驾驶技术进展推动了该领域的显著发展，尤其在恶劣 terrain（地形）方面。本文引入了一个评估文献中各种 UGV 部署的分类系统。我们的 метод考虑运动失真特征，包括内部特征（如质量和速度）和外部特征（如 terrain 复杂度），这些特征都影响模型和导航系统的效率。我们呈现的结果将 UGV 部署与车辆动能和 terrain 复杂度进行对应，为不同操作环境的复杂度和风险水平提供了洞察。此外，我们提出一种运动失真指标，用于评估 UGV 导航性能，无需显式量化运动失真特征。利用该指标，我们进行了案例研究以说明运动失真特征对建模精度的影响。该研究倡导构建包含多种运动失真特征的综合数据库，这将促进对 UGVs 在粗糙条件下自动驾驶能力的理解，并为未来 UGVs 导航系统的发展提供验证框架。
引用
@article{arxiv.2405.00189,
title = {Comparing Motion Distortion Between Vehicle Field Deployments},
author = {Nicolas Samson and Dominic Baril and Julien Lépine and François Pomerleau},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.00189},
year = {2024}
}
备注
Accepted to the IEEE ICRA Workshop on Field Robotics 2024