GPS拒止且特征匮乏环境中的可部署数据驱动无人车导航系统

本文提出了一种新颖的数据驱动导航系统，用于在GPS拒止、特征匮乏的环境（如隧道或矿井）中导航无人车（UV）。该方法利用车辆可部署并测距的地标，在车辆沿预定义路径穿越隧道时实现定位。在此类场景中，一个关键问题是在任务开始前，给定一些环境信息的情况下，估计并减少需要部署以实现定位的地标数量。主要目标是将最大位置不确定性保持在期望值。本文通过结合估计、机器学习和混合整数凸优化的技术，开发了一种用于GPS拒止、特征匮乏环境的新型车辆导航系统。本文提出了一种新颖、系统的方法，在保持所需定位精度的同时，以最少数量的地标实现定位并导航UV穿越环境。我们还展示了针对不同场景的大量仿真实验，证实了所提出导航系统的有效性。