基于隧道设施的公路隧道内利用 3D LIDAR 的车辆定位
机器人学
2022-03-25 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
公路隧道内的车辆定位是自动驾驶导航中的一个难题。由于无法接收来自卫星的 GPS 信号，地图辅助定位必不可少。然而，隧道周围环境主要由椭圆形墙壁构成，因此与室外情况不同，可用于地图匹配的独特特征点很少。结果，利用现有地图辅助定位在隧道中进行车辆导航是非常困难的条件。本文提出一种基于隧道设施的、利用 3D LIDAR 的公路隧道精确车辆定位方法。对于公路隧道内的车辆定位，使用了存储隧道设施中心点的点地标地图，以及存储车道线概率分布的概率分布地图。基于点地标的定位无论特征点数量多少均可实现，只要能提取物体的代表点。因此，它适用于特征点稀少的公路隧道。利用 3D LIDAR 提取隧道设施点，并使用基于 EKF 的导航滤波器进行位置估计。所提定位算法通过使用实际高速公路行驶数据的实验得到验证。实验结果证实，基于隧道设施的车辆定位可实时给出精确结果。
引用
@article{arxiv.2012.13168,
title = {Tunnel Facility-based Vehicle Localization in Highway Tunnel using 3D LIDAR},
author = {Kyuwon Kim and Junhyuck Im and Gyuin Jee},
journal= {arXiv preprint arXiv:2012.13168},
year = {2022}
}
备注
16 pages, 25 figures