核存储环境中基于富信息地图的自主机器人导航
机器人学
2019-04-12 v1
摘要
本文介绍了我们开发的一种方法，利用富信息地图使无人地面车辆（UGV）在核环境中执行巡检任务。为减少巡检人员暴露于高辐射水平下的风险，我们开发了 UGV 自主导航框架，以执行常规巡检任务，如清点容器数量、记录其 ID 标签并对其部分进行伽马测量。为实现自主性，系统生成了富信息地图，该地图不仅包含由障碍物位置组成的用于路径规划的二维全局代价地图，还包含从巡检人员视角出发的关注对象的位置与姿态信息。UGV 的自主框架利用这些信息对导航地点进行优先级排序以执行巡检。在本文中，我们展示了生成该富信息地图的方法，该方法最初是为满足国际原子能机构（IAEA）机器人挑战赛的要求而开发的。我们在包含六氟化铀（UF6）存储容器模型的模拟测试台环境中验证了该方法的性能。
引用
@article{arxiv.1904.05796,
title = {Autonomous Robot Navigation with Rich Information Mapping in Nuclear Storage Environments},
author = {Maozhen Wang and Xianchao Long and Peng Chang and Taskin Padir},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.05796},
year = {2019}
}