使用自动化异构机器人系统进行辐射勘测
机器人学
2021-02-23 v1
摘要
在涉及辐射暴露的任务中,无人机器人平台可能是一种宝贵工具,尤其因其能在某些任务中替代人类操作员以消除此类环境带来的健康风险。此外,技术的快速发展使我们能够提高自动化率,使人类操作员在整个流程中通常变得不那么重要。本文提出一种用于高度自动化辐射制图与源定位的多机器人系统。我们的方法包含三阶段流程,依次部署两种不同平台,即无人飞机系统(UAS)与无人地面车辆(UGV),以执行航空摄影测量、航空辐射制图与地面辐射制图。核心思想是通过UAS生成整个研究场地的稀疏剂量率图,随后在有限的辐射污染区域执行基于UGV的详细制图。为完成这些任务,我们设计了众多方法与数据处理算法,以 facilitat 例如基于数字高程模型(DEM)的UAS地形跟随、感兴趣区域的自动选择、基于障碍图的UGV轨迹规划以及源定位。多机器人系统的整体可用性通过一次为期一天的真实实验得以展示,即一起虚构车祸并伴随多个辐射源遗失。该系统定位辐射热点与各个辐射源的能力已得到验证。
引用
@article{arxiv.2006.16066,
title = {Using an Automated Heterogeneous Robotic System for Radiation Surveys},
author = {Petr Gabrlik and Tomas Lazna and Tomas Jilek and Petr Sladek and Ludek Zalud},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.16066},
year = {2021}
}
备注
32 pages, 31 figures; preprint under review