异构多机器人系统在未知环境中的分散式情报、监视与侦察
机器人学
2021-06-18 v1
摘要
我们展示了一个分散式异构多机器人系统的设计与实现，用于在未知环境中执行情报、监视与侦察（ISR）。该团队由负责收集信息的 functionally specialised 机器人与执行特定任务的机器人组成，并协调以实现在未知环境中的同步探索与利用。我们给出了此类系统的实际实现，包括分散式机器人间定位、建图、数据融合与协调。该系统在一个高效的分布式仿真中得到演示。我们还描述了一个用于硬件实验的 UAS 平台及其正在进行中的进展。
引用
@article{arxiv.2106.09219,
title = {Decentralised Intelligence, Surveillance, and Reconnaissance in Unknown Environments with Heterogeneous Multi-Robot Systems},
author = {Ki Myung Brian Lee and Felix H. Kong and Ricardo Cannizzaro and Jennifer L. Palmer and David Johnson and Chanyeol Yoo and Robert Fitch},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.09219},
year = {2021}
}
备注
7 pages, 6 figures. Presented at ICRA2021 Workshop on Robot Swarms in the Real World: From Design to Deployment