用于搜索救援的协作多机器人系统：协调与感知
机器人学
2020-08-31 v1 机器学习
多智能体系统
摘要
近年来，自主或遥操作机器人在民用应用中发挥着日益重要的作用。在机器人可辅助人类操作者的各类民用领域中，搜索与救援（SAR）行动是影响力最大的领域之一。特别是，多机器人系统有潜力显著提升 SAR 人员效率，包括更快搜寻受害者、环境与初期评估制图、SAR 行动实时监测与监视，或建立应急通信网络等。SAR 行动涵盖广泛环境与情形，因此异构协作多机器人系统可提供最多优势。本文从算法角度回顾并分析现有的多机器人 SAR 支撑方法，重点强调实现机器人间协作的机制，以及通过机器视觉与多智能体主动感知实现的先进感知。此外，我们将这些算法置于各类机器人（地面、空中、水面或水下）在不同 SAR 环境（海上、城市、荒野或其他灾后场景）中所遇挑战与约束的背景下。据我们所知，这是首个跨不同环境考量异构 SAR 机器人、并给出互补双视角（控制机制与机器感知）的综述。基于对相关前沿的回顾，我们讨论主要开放研究问题，并概述对提升多机器人 SAR 系统真实世界性能具潜力的现有方法的见解。
引用
@article{arxiv.2008.12610,
title = {Collaborative Multi-Robot Systems for Search and Rescue: Coordination and Perception},
author = {Jorge Peña Queralta and Jussi Taipalmaa and Bilge Can Pullinen and Victor Kathan Sarker and Tuan Nguyen Gia and Hannu Tenhunen and Moncef Gabbouj and Jenni Raitoharju and Tomi Westerlund},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.12610},
year = {2020}
}