空地协同感知：用于遥操作的第一视角之外的第三人称视角
机器人学
2018-07-10 v1
摘要
快速部署与操作是搜救(SaR)等时间关键型应用的核心需求。高效遥操作的地面机器人可在此类情境中支援第一响应者。然而，第一人称视角遥操作在复杂地形中并非最优，而第三人称视角可大幅提升遥操作性能。在此，我们提出一种基于微型飞行器(MAV)的系统，可自主为地面机器人提供第三人称视角。我们的方法基于局部视觉伺服，并进一步利用多个地面机器人的全局定位，在GPS拒止环境中于这些地面机器人之间无缝切换。由此，一架MAV可按需支援多台地面机器人。此外，我们的系统支持不同的视觉检测机制、增强的可操作性以及返航功能。我们在真实搜救场景中评估了该系统。
引用
@article{arxiv.1807.03051,
title = {Aerial-Ground collaborative sensing: Third-Person view for teleoperation},
author = {Abel Gawel and Yukai Lin and Théodore Koutros and Roland Siegwart and Cesar Cadena},
journal= {arXiv preprint arXiv:1807.03051},
year = {2018}
}
备注
Accepted for publication in 2018 IEEE International Symposium on Safety, Security and Rescue Robotics (SSRR)