基于 VR 的多旋翼飞行器操作控制
机器人学
2025-09-16 v2
摘要
我们提出了一种用于多旋翼飞行的基于 VR 的遥操作系统，该系统渲染飞行器的第三人称视角 (TPV) 及其周围环境的实时 3D 重建。该系统在嵌入式 GPU (Jetson Orin NX) 上运行，具有 ROS2-WebXR 集成，并将几何图形和视频流传输到头显，以在先前未映射的空间中进行闭环控制。我们实现了第一人称视角视频 (FPV) 基线，并在未映射的室内空间中与两名飞行员进行了匹配试验。报告了一名飞行员在重复试验中的定量指标 (N=8)。TPV 实现了与 FPV 相当的任务时间，同时提高了近端障碍物感知能力（最小障碍物距离 +0.20m）并减少了接触。这些结果表明，TPV 能够保持控制质量，同时暴露 FPV 中不太可见的危险，从而支持在未知环境中进行更安全的遥操作。
关键词
引用
@article{arxiv.2505.22599,
title = {VR-Based Control of Multi-Copter Operation},
author = {Jack T. Hughes and Garegin Mazmanyan and Mohammad Ghufran and Hossein Rastgoftar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.22599},
year = {2025}
}