高度自动驾驶车辆远程协助的动态协同路径规划
机器人学
2023-08-30 v1
摘要
鉴于近年来日益普及，遥操作技术现已被认为是自动驾驶（AD）的一种稳健 fallback 解决方案。远程协助（RA）代表一种事件驱动的遥操作类别，在自动驾驶车辆（AV）与远程人类操作员之间有明确的任务划分。本文提出一种针对城市环境中AV的RA新方法。该概念受高度自动化系统与人类操作员之间潜在协同作用的启发，以协同解决复杂驾驶情境。利用一种采用运行设计域（ODD）修正思想的混合算法，其考虑了超出标称运行空间的动作。结合人类远程操作员的高级认知推理，该概念所提供的特性有望显著改善RA与AD的用户体验。
引用
@article{arxiv.2308.15167,
title = {Dynamic Collaborative Path Planning for Remote Assistance of Highly-Automated Vehicles},
author = {Domagoj Majstorovic and Frank Diermeyer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.15167},
year = {2023}
}
备注
Accepted at 2023 IEEE International Automated Vehicle Validation Conference (IAVVC)