TUM远程操控：用于自动驾驶车辆远程驾驶与辅助的开源软件
机器人学
2025-11-05 v1 人机交互
软件工程
摘要
远程操控是未来出行的关键推动因素，可在自动化能力之外的罕见和复杂场景中支持自动驾驶车辆。尽管正在进行研究，但目前尚无开源软件能够结合远程驾驶（例如通过方向盘和踏板）、通过高层交互与自动驾驶软件模块进行的远程辅助，以及与真实世界车辆集成以进行实际测试。为填补这一空白，我们提出了一个模块化的开源远程操控软件栈，该软件栈可与自动驾驶软件（例如Autoware）交互，实现远程辅助和远程驾驶。该软件具有标准化接口，可无缝集成各种真实世界和仿真平台，同时允许灵活设计人机界面。该系统设计注重模块化和易于扩展，可作为在单个软件组件上进行协作开发以及进行实际测试和用户研究的基础。为了展示我们软件的适用性，我们在仿真和真实世界中评估了不同车辆平台的延迟和性能。源代码可在GitHub上获取。
引用
@article{arxiv.2506.13933,
title = {TUM Teleoperation: Open Source Software for Remote Driving and Assistance of Automated Vehicles},
author = {Tobias Kerbl and David Brecht and Nils Gehrke and Nijinshan Karunainayagam and Niklas Krauss and Florian Pfab and Richard Taupitz and Ines Trautmannsheimer and Xiyan Su and Maria-Magdalena Wolf and Frank Diermeyer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.13933},
year = {2025}
}