开源自动驾驶软件平台：Autoware 与 Apollo 的比较
机器人学
2025-02-03 v1
摘要
全栈自动驾驶系统涉及多种技术领域，包括感知、规划和控制，每个领域都需要深入的研究。此外，验证此类系统技术还需要广泛的支持基础设施，从模拟器和传感器到高清地图。这些复杂性构成了进入门槛，对单个开发者和研究小组构成了 substantial 的限制。最近，开源自动驾驶软件平台涌现出来，以解决这一挑战，为实现和评估自动驾驶功能提供自动驾驶技术和实际支持基础设施。在主要的开源平台中，Autoware 和 Apollo 经常被用于学术界和工业界。在以往的研究中，虽然对每个平台都进行了独立评估，但鲜有对其能力进行定量和详细的对比。在本文中，我们系统性地检查了 Autoware 和 Apollo 的核心模块，并评估了它们的中间件性能，以突出关键差异。这些见解为研究人员和工程师提供了实用参考，帮助他们选择最适合其特定开发环境的平台，推动了全栈自动驾驶系统领域的发展。
引用
@article{arxiv.2501.18942,
title = {Open-Source Autonomous Driving Software Platforms: Comparison of Autoware and Apollo},
author = {Hee-Yang Jung and Dong-Hee Paek and Seung-Hyun Kong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.18942},
year = {2025}
}
备注
arxiv preprint