利用集成数字孪生框架跨尺度验证自动驾驶车辆

基于空间、安全和资金约束，研发领域中采用了不同空间尺度的自动驾驶车辆平台。然而，由于特定尺度的动力学、传感器集成复杂性、计算约束、监管考量、环境变异性、与其他交通参与者的交互以及可扩展性问题，在不同运行尺度上部署和验证自主算法面临挑战。在此背景下，本工作致力于开发一个统一框架，用于对不同尺度和运行设计域（ODDs）的自动驾驶车辆平台进行数字孪生建模和仿真，以支持自主软件栈的 streamlined 开发和验证。特别地，本工作讨论了 4 辆自动驾驶地面车辆的数字孪生表示的开发，这些车辆跨越 3 个不同尺度并针对 3 个不同的 ODD。我们研究了采用这些面向自主的数字孪生来部署通用自主软件栈，旨在实现基于地图的端到端导航，以达成每辆车的 ODD 特定目标。最后，我们还讨论了所提出框架的灵活性，以支持虚拟、混合以及物理测试，并实现无缝的 sim2real 迁移。