利用微操作设计域中的通用体积增量验证自动驾驶功能
机器人学
2025-12-15 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
高度自动化、基于感知的驾驶系统的验证必须确保其在全范围真实条件下正常运行。基于场景的测试是应对这一挑战的重要方法，涉及对物体和环境的系统性模拟。运行设计域（ODD）通常使用个体物体的定性分类进行描述。然而，从分类过渡到具体测试用例的过程仍缺乏结构化，且完整性仅为理论上的。本文提出了一种将ODD划分为可管理部分（称为微ODD，即mODD）并推导抽象物体表示测试用例的结构化方法。该概念通过一个涉及受限ODD内调车机车的一维横向引导操作的示例进行演示。在该示例中，mODD被定义并细化为窄分类以支持测试用例生成。障碍物被表示为不同尺寸的通用立方体，为感知性能评估提供了一种简化但稳健的手段。一系列测试在闭环协同仿真虚拟环境中进行，该环境包含照片级真实渲染以及模拟的LiDAR、GNSS和相机传感器。结果展示了如何系统地探索障碍物检测中的边缘案例，以及如何基于观测到的车辆行为评估感知质量，以碰撞与安全停车作为结果指标。这些发现支持开发标准化的安全论证框架，并为自动驾驶功能的验证与授权提供了切实可行的步骤。
引用
@article{arxiv.2512.11351,
title = {Incremental Validation of Automated Driving Functions using Generic Volumes in Micro- Operational Design Domains},
author = {Steffen Schäfer and Martin Cichon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.11351},
year = {2025}
}