迈向农业运行设计域：一个框架

农业部门日益依赖在复杂多变环境中运行的自主系统。与道路应用不同，农业自动化集成了行驶和作业过程，每个过程都施加了不同的运行约束。处理这种复杂性并确保整个开发和验证过程的一致性，需要对环境进行结构化、透明且经过验证的描述。然而，现有的运行设计域（ODD）概念尚未解决农业应用的独特挑战。因此，本工作引入了农业ODD（Ag-ODD）框架，可用于描述和验证自主农业系统的运行边界。Ag-ODD框架包含三个核心要素。首先，Ag-ODD描述概念，它提供了一种结构化方法，利用ASAM Open ODD和CityGML的概念来明确地定义环境和运行参数。其次，源自PEGASUS 6层模型并扩展了过程层以捕获动态农业作业的7层模型。第三，迭代验证过程，根据从7层模型导出的相应逻辑场景来验证Ag-ODD，以确保Ag-ODD的完整性和一致性。这些要素共同提供了一种一致的方法，用于创建明确且可验证的Ag-ODD。示范性用例展示了Ag-ODD框架如何支持自主农业系统环境描述的标准化和可扩展性。