自动驾驶车辆的运行域与运行设计域形式化化
机器人学
2024-08-28 v1
摘要
指定运行设计域(ODD)是保障自动驾驶车辆系统免受超出其能力范围的条件威胁的关键步骤。然而,先前对ODD的定义依赖模糊且不清晰的术语,导致诸多误解和误判。本文提出一种形式化方法,以清晰方式定义运行域(OD)和ODD。此外,由于缺乏关键术语(如OD),导致大量术语被创造,使问题更加复杂混乱。这种复杂性在面向安全关键系统时不可接受,因为任何不确定性都可能导致重大风险。本研究通过提供OD的精确数学模型并阐明其与其他术语的关系,来纠正上述缺陷。同时,通过形式化这些术语,本工作为开发诸如ODD规格和ODD监控等后续概念奠定了基础,这些概念在本文中得到解释。
引用
@article{arxiv.2408.14481,
title = {Formalization of Operational Domain and Operational Design Domain for Automated Vehicles},
author = {Ali Shakeri},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.14481},
year = {2024}
}