面向运行设计域的上下文敏感性分析及其在非线性车辆动力学模型中的应用
系统与控制
2023-04-14 v3 系统与控制
摘要
高级驾驶功能，无论是辅助还是全自动化，都需要强有力的保证才能部署。这意味着此类功能可能并非随时可用，例如当前商用的 SAE 3 级模式仅在某些道路和低速时可用。此类限制的技术性描述在运行设计域（Operational Design Domain，ODD）中给出，ODD 是自动驾驶系统（ADS）设计的基本概念。在本工作中，我们聚焦于轨迹规划与控制这一对 SAE 4 级及以上车辆至关重要的功能，其通常依赖基于模型的方法。因此，基础模型的质量须针对 ODD 进行评估。不确定性分析与敏感性分析等数学分析可支持模型质量的一般定量评估。本文中，我们提出一种利用以 ODD 为中心的敏感性分析来评估车辆动力学模型质量的新方法。该敏感性分析框架针对用于模型预测轨迹控制器内的 10 自由度非线性双轨车辆动力学模型实现。模型敏感性针对给定 ODD 与机动参数进行评估。基于结果，概述了以最小化模型敏感性为目标的 ODD 合规行为生成策略。
引用
@article{arxiv.2302.04538,
title = {ODD-Centric Contextual Sensitivity Analysis Applied To A Non-Linear Vehicle Dynamics Model},
author = {Richard Schubert and Marcus Nolte and Arnaud de La Fortelle and Markus Maurer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.04538},
year = {2023}
}
备注
Accepted for the IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV) 2023 conference, see copyright notice in the document